Penelo habite dans les bas-quartiers de Rabanastre tout comme Vaan. Il faut remarquer qu'elle garde tout de même le sourire malgré les épreuves que lui soumettent la vie telle que la disparition de sa famille lors de la guerre contre l'Empire. A seulement 16 ans, elle se fait beaucoup de soucis pour Vaan qui est son ami le plus proche et elle veille sur lui comme le ferait une grande sœur envers son petit frère.